一、產(chǎn)品概述

        本設備包含六自由度工業(yè)機器人、傳感器檢測系統、PLC控制系統及一套供料、輸送、壓鑄、焊接機構，可以實(shí)現對傳輸的工件進(jìn)行碼垛、檢測、搬運、焊接模擬、壓鑄模擬等操作。

        該平臺各組件均安裝在型材桌面上，機械結構、電氣控制回路、執行機構相對獨立，采用工業(yè)標準件設計。通過(guò)此平臺可以進(jìn)行機械組裝、電氣線(xiàn)路設計與接線(xiàn)、PLC編程與調試、機器人編程等多方面訓練，適合職業(yè)院校、技工學(xué)校自動(dòng)化類(lèi)相關(guān)專(zhuān)業(yè)《工業(yè)機器人與控制技術(shù)》、《自動(dòng)化技術(shù)》等課程的實(shí)訓教學(xué)，適合自動(dòng)化技術(shù)人員進(jìn)行工程訓練及技能比賽。

二、技術(shù)性能

1. 輸入電源：?jiǎn)蜗嗳€(xiàn)～220V±10% 50Hz

2. 工作環(huán)境：溫度-10℃～+40℃  相對濕度≤85%（25℃）  海拔＜4000m

3. 裝置容量：＜1.5kVA

4. 實(shí)訓平臺尺寸：1600mm×1200mm×1000mm

5. 安全保護：具有漏電保護，安全符合國家標準

三、設備結構與組成

        該實(shí)訓平臺由ABB IRB120六自由度工業(yè)機器人系統、、可編程控制器（PLC）系統、供料單元、直線(xiàn)輸送單元、壓鑄單元、幾何軌跡控制單元、電氣控制柜、型材實(shí)訓桌、型材電腦桌等組成。

1. ABB IRB120六自由度工業(yè)機器人工業(yè)機器人系統

        由機器人本體、機器人控制器、示教單元、輸入輸出信號轉換器和抓取機構組成，可對工件進(jìn)行抓取、軌跡模擬、測量等操作。

        機器人本體由六自由度關(guān)節組成，固定在型材實(shí)訓桌上，活動(dòng)范圍半徑大于600mm，角度不小于340°。機器人示教單元有液晶顯示屏、使能按鈕、急停按鈕、操作鍵盤(pán)，用于參數設置、手動(dòng)示教、位置編輯、程序編輯等操作。

2. 三菱可編程控制器單元

        配備三菱FX2n可編程控制器、用于讀寫(xiě)系統的工件數據，控制機器人、電機、氣缸等執行機構動(dòng)作，處理各單元檢測信號，管理工作流程、數據傳輸等任務(wù)。

3. 工具換裝單元

        由大口氣夾、真空發(fā)生器、吸盤(pán)工裝、視覺(jué)工裝、定位工裝、工裝支架等機構組成。大口氣夾、真空發(fā)生器安裝機器人本體上，受機器人控制，大口氣夾可以?shī)A取工件進(jìn)行功能性操作。定位工裝上設有定位針，用于精確定位工件的位置 并用于機器人進(jìn)行焊接路徑模擬。

4. 工位供料單元

        由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出。

5. 直線(xiàn)輸送單元

        包含一套直流調速系統，由直流電機、高精度編碼器、調速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實(shí)訓桌上，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時(shí)用）。

6. 電氣控制柜

        用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網(wǎng)孔板的結構，便于拆裝。。

四、軟件介紹

        本設備使用機器人專(zhuān)用調試編程軟件，可以機器人進(jìn)行編程和調試。該軟件具有文本編輯區、位置列表區、屬性指示區、項目管理區等窗口，可以對機器人進(jìn)行在線(xiàn)和離線(xiàn)調試?？蓪C器人進(jìn)行如下操作：程序編輯、伺服開(kāi)和關(guān)、運行速度設置、各關(guān)節位置給定、運行和停止、單步執行指令、連續執行指令、程序跳轉執行等。同時(shí)該軟件提供底層驅動(dòng)接口函數，可供用戶(hù)進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)使用及進(jìn)行深層次機器人控制技術(shù)的研究。