機械手控制系統技術(shù)參數_光機電一體化實(shí)訓考核裝置|機械自動(dòng)化實(shí)訓系統

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機械手控制系統技術(shù)參數

一．設備性能和技術(shù)指標

本設備為工業(yè)機械手實(shí)訓裝置是坐標式機械手，也是，主要由爪、腕、臂、柱、座等組成，可完成爪的加緊放松、腕的回轉、手臂伸縮、立柱升降、立柱回轉、底座移動(dòng)等6個(gè)自由度的位置精確控制。培養學(xué)生對傳感器技術(shù)、氣動(dòng)技術(shù)、步進(jìn)和伺服電機控制、直流電機控制、機械精確定位等技術(shù)綜合應用的能力。

本設備由PLC、伺服電機及驅動(dòng)器、步進(jìn)電機及驅動(dòng)器、直流電機及控制器、旋轉編碼器、檢測傳感器、傳動(dòng)定位機構、計算機等組成。手臂伸縮定位機構的傳動(dòng)軸為滾珠絲桿，移動(dòng)精度可以達到0.01mm，由直流電機驅動(dòng)，旋轉編碼器檢測；腕的回轉可采用氣動(dòng)馬達實(shí)現60度固定角度回轉；立柱回轉可采用回轉支撐方式，*大旋轉角度270度，由步進(jìn)電機驅動(dòng)，旋轉編碼器檢測；爪的加緊可采用氣動(dòng)吸盤(pán)與機械夾可互換的多種方式，實(shí)現對板類(lèi)、顆粒狀、型塊物體的抓拿；柱的升降可采用氣缸固定伸縮方式；移動(dòng)底座在固定座的限位滑槽內移動(dòng)，由伺服電機驅動(dòng)，旋轉編碼器檢測，可實(shí)現直線(xiàn)移動(dòng)1m的距離。系統具有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關(guān)的國標標準。

二、主要執行元件和控制元件數量

1、本體部分包括機械手臺架（鋼結構坐）1臺；機械手本體（橫、豎手臂、旋轉機構及氣動(dòng)機械手爪等）1臺。

2、執行設備包括步進(jìn)電機（0.4KW，步距角0.9度）1臺；伺服電機（0.4KW）1臺；直流電機（0.4KW）1臺；氣缸1個(gè)；氣馬達（60度、270度各一臺）2臺。

3、控制設備包括計算機1臺；PLC（可選擇三菱、西門(mén)子、等品牌的產(chǎn)品）4臺及PLC編程電纜、PLC編程軟件、PLC應用程序等輔件；步進(jìn)電機驅動(dòng)器1臺；伺服電機驅動(dòng)器1個(gè)；直流電機控制器1個(gè)；

4、動(dòng)力源包括氣泵（1Mpa、0.5立方）1臺及氣源三聯(lián)體1個(gè)；單相220V電源。

5、檢測設備包括旋轉編碼器3個(gè)；磁性傳感器6個(gè)；接近開(kāi)關(guān)4個(gè)；壓力繼電器2個(gè)。除以上主要設備外還包括一些輔材、工具等。

三、可以實(shí)現的主要實(shí)訓課題

1、可編程控制器實(shí)驗實(shí)訓項目

①一般性邏輯指令；

②高級指令；

③通訊指令。

2、步進(jìn)電機應用技術(shù)的實(shí)驗實(shí)訓項目

①電機單步運行狀態(tài)；

②角位移和脈沖數的關(guān)系；

③空載*高連續工作頻率的測定；

④定子繞組中電流和頻率的關(guān)系；

⑤平均轉速和脈沖頻率的關(guān)系。

3、伺服電機應用技術(shù)的實(shí)驗實(shí)訓項目

①位置控制系統；

②速度控制系統；

③轉矩控制系統。

4、直流電機的實(shí)驗實(shí)訓項目

①直流電機的調速控制；

②直流電機調速電路各輸出波形檢測；

③直流電機調速電路的故障判斷。

5、傳感器應用技能的掌握和實(shí)訓

①旋轉編碼器的檢測；

②霍爾傳感器的檢測；

③光電傳感器的檢測；

④光纖傳感器的檢測；

⑤電容電感傳感器的檢測。

6、氣動(dòng)技術(shù)應用的掌握和實(shí)訓

①氣動(dòng)調速回路；

②氣動(dòng)緩沖回路；

③氣動(dòng)延時(shí)回路；

④差壓控制回路；

⑤互鎖控制回路。

四、機械手控制系統主要材料清單

編號	名稱(chēng)	型號與說(shuō)明	數量
1	計算機	聯(lián)想、HP或DELL品牌機（主要參數：3.0G雙核，硬盤(pán)不小于320G，內存為DDRⅡ或Ⅲ 2G，獨顯512M，DVD刻錄，顯示器為不小于19'LCD，保護卡。帶電腦桌椅）	1臺
2	機械手臺架	鋼結構2500350300mm（帶2米滑道）	1臺
3	機械手	橫、豎手臂、旋轉機構及氣動(dòng)機械手爪	1臺
4	步進(jìn)電機	0.4KW，步距角0.9度	1臺
5	伺服電機	0.4KW	1臺
6	直流電機	0.4KW	1臺
7	氣缸	1Mpa	1個(gè)
8	氣馬達	60度、270度各一臺	2臺
9	電磁閥	220V	6個(gè)
10	控制盤(pán)	PLC：可選擇三菱、西門(mén)子、等品牌的產(chǎn)品	4臺
		步進(jìn)電機驅動(dòng)器	1臺
		伺服電機驅動(dòng)器	1個(gè)
		直流電機控制器	1個(gè)
		中間繼電器	18個(gè)
		單極空氣開(kāi)關(guān)	4個(gè)
11	氣泵	1Mpa、0.5立方	1臺
12	氣源三聯(lián)體	1Mpa	1個(gè)
13	單向節流閥	1Mpa	6個(gè)
14	旋轉編碼器	24V	3個(gè)
15	磁性傳感器	24V	6個(gè)
16	接近開(kāi)關(guān)	24V	4個(gè)
17	壓力繼電器	（0-1）Mpa可調	2個(gè)
18	氣動(dòng)快速接頭	1Mpa	28個(gè)
19	導線(xiàn)	0.75 mm²	200米
20	PLC編程電纜	配套	1根
21	PLC編程軟件	配套	1套
22	組態(tài)軟件	配套	1套
23	PLC應用程序	配套	1套
24	組態(tài)應用程序	配套	1套
25	輔材、工具等	配套	1批

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