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- LG-YYZN01型 智能型液壓綜合實(shí)驗臺
- LG-DLK01型 電力系統綜合自動(dòng)化實(shí)驗平臺
LGGY-DS20型果園噴霧機器人實(shí)訓裝置
品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835
一、產(chǎn)品參數
1、整體參數：1尺寸：≥1200*809*990mm；2 底盤(pán)形式：履帶式；3 導航方式：自主導航；4 負載：≥100kg；5 續航時(shí)間：≥5h；6 系統：ROS；
2、履帶底盤(pán)：1. 懸掛系統： 克里斯蒂懸掛；2. 額定功率： ≥800W*2；3. 額定扭矩： ≥80NM；4. 運行速度： ≥1.5m/s；5. 最大越障： ≥150mm；6. 最大爬坡： ≥30度；7. 減震： 左右獨立*10避震器；8. 續航能力： 2h；9. 載重： ≥60kg；10. 電池； 鋰電池，48V；
3、控制器以及電源管理：控制器：CPU：i7；內存：8G；硬盤(pán)：120G固態(tài)硬盤(pán)；；電源管理：▲可編程控制每路電源通斷，過(guò)流保護，短路保護，5V 5A電源≥10路，12V 20A電源≥10路，24V 20A 電源≥10路，48V 80A 電源 ≥5路；
4、定位導航系統：
硬件組成：差分GPS組合導航系統；三維激光雷達
性能參數：定位算法：2DSLAM+RTK；
導航算法：全局路徑規劃+局部路徑規劃；
應用環(huán)境：室內，校園，園區，變電站等結構化園區環(huán)境以及野外空曠環(huán)境； 定位精度：室內平均≤5cm；室外平均≤5cm；
▲路徑規劃方式：自主規劃，指定路徑；
▲避障方式：遇障停止，遇障繞行；
差分GPS組合導航系統：1. 標準單點(diǎn)定位精度： 單頻：H≤3m，V≤5m(1σ，PDOP≤4)，雙頻：H≤1.5m，V≤3m(1σ，PDOP≤4；2. 方位角精度：(0.2/R)°，R為基線(xiàn)距離，單位為米；3. 橫滾或俯仰角：(0.4/R)°，R為基線(xiàn)距離，單位為米；4. 動(dòng)態(tài)差分精度： H：±(10+0.000001×D)mm，V：±(20+0.000001×D)mm；
三維激光雷達：線(xiàn)數：≥16線(xiàn)；測距：≥100米（目標反射率20%）；精度：+/-2cm；視角：≥垂直±15°，≥水平360°；角分辨率：水平/方位角0.09°(5Hz)至0.36°(20Hz)。
▲5 、噴霧系統：容量≥30L，噴頭數量：≥2，噴頭方向：可調節；
6、功能：1 支持制定噴霧路線(xiàn)；2 支持噴霧開(kāi)啟和關(guān)閉時(shí)間控制；電子版）；
二、軟件功能要求
1、機器人自主導航；
2、機器人自主充電；
3、物料入庫；
4、物料出庫；
5、地圖構建；
三、課程資源
1、基于ROS的智能機器人時(shí)間開(kāi)發(fā)課程：
ROS基礎學(xué)習單元≥9，其中至少包含：1ROS認知，2認識一個(gè)ROS工程，3C++編寫(xiě)一個(gè)Node，4 ROS通訊機制-話(huà)題，5 ROS通訊機制-服務(wù)，6 參數服務(wù)器，7ROS通訊機制-action，8 什么是tf，9 機器人系統構建與虛擬仿真。
機器人基礎功能開(kāi)發(fā)單元≥6，其中至少包含：常見(jiàn)運動(dòng)學(xué)結算，機器人同時(shí)定位與地圖構建，navigation，語(yǔ)音系統開(kāi)發(fā)，基礎語(yǔ)音聊天系統實(shí)現，迎賓機器人仿真實(shí)現。
2、機器人基礎功能開(kāi)發(fā)實(shí)驗≥13，至少包含：1 機器人輪子速度控制以及信息反饋；2機器人傳感器采集及可視化顯示；3 機器人移動(dòng)控制；4手柄控制機器人運動(dòng)；5 機器人相對移動(dòng)控制；6 擴展IO1傳送帶控制；7 擴展IO2頂升機構控制；8 機器人地圖構建；9 navigation自主導航實(shí)驗；；8機器人自主巡航；9語(yǔ)音采集功能應用；10 手臂控制實(shí)驗；11圖像采集，查看與保存；12 相機標定；13 ar碼識別與定位；
3、機器人應用功能開(kāi)發(fā)≥5，至少包含：1 機器人自主充電；2 視覺(jué)識別與抓??；3 機器人自主巡航(多點(diǎn)導航)；4 機器人定點(diǎn)抓??；5 機器人搬運系統開(kāi)發(fā)；